地面站航线规划教程

基础图形：三角形航线

这是一个等边三角形的航线图，边长200m，起飞点在航点1的500m处并水平于航点1到2的航线，航点2到3是sw方向。

航线规划条件：

1 水平速度2m/s
2 垂直速度3m/s
3 停止转弯
4 H=40
5 航线循环

我们首先需要从题目中给的方向条件开始，计算出各航向角度。本题唯一的方向信息是航点2到3为sw。

平面直角坐标系

根据方位图可知W是west西方，S是south南方，SW即西南方向。S角度为180，W角度为270，之间角度差90度，那么SW位于中间，角度就是s加45或者w减45，等于225度。

航点 2 —— 3 的航向是 225°

注意：航线的航向角度是基于起点的，例如上述航点 2 —— 3 的航向，就是以航点 2 作为起点/基点的 225°。

接下来，我们用已知的2到3这条航线的航向角度为基准，开始计算航点 3 —— 1 的航向：

等边三角形的三条边相等，每个内角也相等为 60 度。根据顺加逆减的规则，航点3到1的方向角度等于航点2到3的方向角度225°减去外角角度。

内角和外角的关系，内角为60°时，外角是120°。注意区别于航线的航向角度！！

一个图形的内角和外角是互补关系，每个外角和它相邻的内角相加都等于180度，它们正好组成一个平角。

如图所示，我们把2到3的边线延伸出去，就可以清晰看到，减去外角的120度，就得到了航点3到1这条线的方向角度105°。

航点 3 —— 1 的航向是 105°

同理，我们可以继续计算出航点1到2的方向：

航点1到2的方向角度等于航点3到1的方向角度105°减去外角。

105° – 120° = -15°

注意：因为角度的周期是360°，出现负角度时将其加上 360° 即可转换为正角度；当角度数值大于360时就需要减去 360 转换为有效的角度范围。

-15° + 360° = 345°

航点 1 —— 2 的航向是 345°

起飞点 —— 航点 1 的航向是 345°

自此，我们已计算出每一条航线各自的方向角度。在地面站系统中，使用航线编辑工具，从起飞点开始绘制航线，并按照航线规划条件设置航线参数。

起飞点——航点1=345°
航点1——2=345°
航点2——3=225°
航点3——1=105°