下列哪种规划是任务规划的主体核心

航迹规划是无人机、飞行器等在空中飞行时，根据任务需求和当前环境信息，规划出一条从起点到终点的最佳飞行路径，主要包括以下几个步骤：

建立地图模型：根据实际场景，建立三维地图，包括地形、障碍物等信息。

确定目标点：根据任务需求，确定飞行器需要到达的目标点。

生成候选航迹：基于地图模型和目标点，生成一系列从起点到目标点的候选航迹。

评估航迹：对候选航迹进行评估，包括飞行时间、能耗、安全性等因素，筛选出最佳航迹。

航迹优化：对最佳航迹进行进一步优化，例如平滑化、避免飞越障碍物等。

生成控制指令：根据优化后的航迹，生成飞行器所需的控制指令，例如速度、航向等。

实时监控与调整：在飞行过程中，根据实时环境信息，对航迹进行监控和调整，确保飞行器安全到达目标点。