何种规划是在飞行过程中实施的，采用哪一种算法？

实时规划是在无人机飞行过程中，根据实际的飞行情况和环境的变化制定出一条可分航迹，包括对预先规划的修改，以及选择应急的方案。其特点是约束和飞行环境实时变化，任务规划系统需综合考量威胁、航程、约束等多种条件，采用快速航迹规划算法生成飞行器的安全飞行航迹，任务规划系统需具备较强的信息处理能力，并具有一定的辅助决策能力。