哪一种规划是在无人机执行任务前，由地面控制站制定的，主要谋求怎样的飞行航迹

预先规划是在无人机执行任务前，由地面控制站制定的。主要是综合任务要求、地理环境和无人机任务载荷等因素进行规划，其特点是约束和飞行环境给定，规划的主要目的是通过选用合适的算法谋求全局最优的飞行航迹。