4轴飞行器的“X”模式和“+”模式两大类

“X”模式是指四轴飞行器的四个旋翼以相同的速度和方向旋转，从而产生一个水平的飞行平面。在“X”模式下，四轴飞行器可以实现稳定的水平飞行和垂直起降。

“+”模式是指四轴飞行器的四个旋翼以不同的速度和方向旋转，从而产生一个倾斜的飞行平面。在“+”模式下，四轴飞行器可以实现更加灵活的飞行姿态，如侧飞、盘旋等。