六边异形航线规划和角度计算方法

根据方向标的指示，题目中航点3到2、4到1、5到6的方向是正北方0°，反之是正南方180°

航线分析

该图形是正六边形的一个顶点向内折而得到的一个新六边形。在折叠角，原本外角是60°，经向内折叠交替后，内角成了60°

航线角度计算

从航点1开始，已知1到4的角度为180°，逆时针减去二分之一内角即60°，得到1到2的角度120°。

看方向标我们知道2到3的角度是180°，通过计算，航点2的120°顺时针加上外角60度，得到结果180°，是一致的。

航点3的180°顺时针加上外角120度，得到3到4的角度300°

航点4的300°逆时针减去外角60度，得到4到5的角度240°

注意：上一个航点还是顺时针加，这个航点为什么是逆时针减？何时应当顺加，何时又该逆减？

这是按照起始点当前基准角度来判断的，取决于目标点在起始点当前角度的何方。通过画出的辅助线，我们能够清楚看到，目标点4在起始点3当前角度的顺时针方向，而目标点5是在起始点4当前角度的逆时针方向。

在计算航点1到2的角度时亦是如此，因为航点1确定的基准角度是到航点4为180°，根据辅助线可见，航点2在该角度的逆时针方向。

最终在大疆地面站系统中绘制出的结果