4轴飞行器改变航向时，旋翼如何运动？

四轴飞行器在改变航向时，通常会通过调整四个旋翼的转速来实现。它会增加相对两个旋翼的转速，同时降低另两个旋翼的转速。这样一来，螺旋桨产生的反扭矩就不能完全被抵消，飞行器就会旋转改变转向，详见多旋翼无人机的扭矩与反扭矩的飞行控制。