III 卷：多旋翼飞行平台

1.多旋翼飞行器为什么一般相对的桨旋转方向是不一样的？

答：两两相对，抵消反扭矩。

2.简述4轴飞行器如何完成悬停中实现左转90度？

答:俯视顺时针桨加速，逆时针桨减速。

3.多旋翼有几个自由度？要在这几个自由度上改变旋翼怎么变化？

答：6个自由度。分别是上下，左右，前后，俯仰，横滚，航向。上下：旋翼都加速实现向上，减速向下。
左右同横滚：多旋翼左侧加速，右侧减速实现向右移动/横滚，反之，右侧加速，左侧减速，实现向左移动/横滚。
前后同俯仰：多旋翼后面加速，前面减速，实现向前移动/俯，反之，前面加速，后面减速，实现向后移动/仰。
航向：多旋翼向左（俯视多旋翼，顺时针旋转，旋翼加速，逆时针方向旋翼减速），向右转向，则反之。
（其实就是每个轴有个平动和转动两个自由度）

4.多轴飞行器飞行平台由哪些设备组成，描述出其连接方式？

答:
遥控接收机——飞控——电调——电机；
动力电池——电调——电机——螺旋桨；
数传电源——数传模块——飞控；
摄像头——图传——图传电源。

5.多旋翼飞行器上各种天线设备布置有什么要求？

答:GPS接收天线尽量中心高处无遮挡；遥控接收机天线、数传天线、图传天线尽量互相远离干扰源，都布置于机身下方无遮挡；所有全向天线尽量垂直布置。

6.电动多旋翼的螺旋桨可以做的尽量大，从而可以用最少的旋翼数实现大载荷，是否正确？为什么？

答：不完全正确。一定起飞重量以下的多旋翼是成立的，但大尺寸多旋翼如果桨叶过大，转动惯量将过大，电机调速响应慢，飞行稳定性就会降低。这时就得像直升机一样使用变距控制才能有足够的控制响应速度。

7.多旋翼是不是任意方向都可以作为机头，指向飞行方向，为什么？

答：不是，磁罗盘和飞控惯性测量单元即IMU的安装都有指向性要求。即使能够用无头模式飞行的多旋翼其实也是有头的。

8.为什么部分多旋翼GPS天线必须高出机体，并远离金属，尤其是铁？

答：因为这类GPS天线集成了外置磁传感器，容易受到磁场的干扰。

9.多旋翼拥有三轴布局的形式，这种布局形式中间轴多了一个舵机，为什么要加这个舵机？

答：单独固定的三轴无法完成多旋翼正常的稳定与操纵，因此需要加一个舵机略微改变中间轴的拉力矢量方向，从而达到抵消那个不成对螺旋桨的反扭力矩。

10.多旋翼1米1轴距代表什么意思？

答：对角电机轴中心之间距离，业内轴距用来简单形容多旋翼的大小。

11.多轴旋翼机的飞行原理是什么？

答：旋翼旋转提供升力，旋翼转速差改变运动方向

12. 多轴旋翼机向右转弯如何实现？

答：逆时针旋转电机加速，顺时针旋转电机减速
（记住飞机向哪边转弯，俯视相同旋转方向的电机就减速）

13.多旋翼机由几个部分组成？

答：机架、动力系统（电调、电机、电池、桨）、电源模块（配电系统）、飞控系统、数据链路、任务载荷

14.“X”“十”型四旋翼飞行器在其他部件相同的情况下，哪种理论飞行性能相对更好？

答：X型：前后运动时由两个电机参与，动力更充沛，操控灵活、气动效率高。
十字型：结构简单，便于飞控算法开发，但气动效率较低。

15.“Y”型三轴机架可以飞吗，怎么实现？

答：用上下同轴双桨双电机6旋翼抵消反扭矩

16.在高海拔地区（空气稀薄）时,1554与1460的桨，你选哪种？为什么？

答：1554桨（选大直径小螺距）
空气密度小要增加升力必须选直径大的桨；空气密度低，螺旋桨旋转一周产生位移实际上要小，选用小螺距的效率高。
（高海拔大直径小螺距）

17. 多旋翼靠什么感知方向？

答：地磁航向计（磁罗盘），指南针

18.多旋翼下降速度，以下哪个下降速度最合理，2m/s，5m/s，8m/s？

答：2m/s（一般多旋翼都在2-3之间）

19.多轴最大上升和最大下降速度，为什么 ？(无提示)

答：以零度为例，多轴最大上升速度5m/s，下降速度2m/s，为了保证安全，限制速度，为后续操作预留反应时间。

20. 多旋翼无人机在使用地面站超视距飞行中，数传下行链路故障中断，该如何处理？

答：暂停飞行、尝试重新连接、点击一键返航，

21.飞行器的基本飞行性能有哪些？

答：升限、最大飞行速度、最大航程、最大续航时间、最大爬升率、最大有效载荷、最大起飞重量。

22.旋翼飞行器从悬停到高速前飞的增速过程中，需用功率是如何变化的？

答：需用功率随速度变化呈马鞍形。两头高中间低。

23. 3轴、5轴、7轴，哪些是真实存在的飞行器(无提示)

答：3轴 仅3轴还不能飞，因为还需要一个矢量舵。

24.伺服舵机由那几部分构成？(无提示)

答：控制电路、电机、减速齿轮组、电位器、外壳。

25.直升机和多旋翼的飞行做功区别，以及优缺点？(无提示)

答：
直升机和多旋翼的区别：直升机通过变螺距改变升力，多旋翼通过变速改变升力；
直升机飞行灵活、飞行速度快；多旋翼飞行稳定，飞行速度慢；
直升机结构复杂，多旋翼结构简单；
直升机通过尾桨改变航向，多旋翼通过改变顺逆电机的转速改变航向；直升机桨尖速度快，更危险

26.夏天和冬天相比哪个环境的飞行器续航时间长？不考虑电池，只考虑夏天和冬天。(无提示)

答：是冬天，因为冬天气温度低，空气密度大，螺旋桨升力大，效率高。

27.固定翼、直升机、多旋翼，在不考虑动力差异和气温对电池影像的情况下，夏天和冬天哪个季节前飞速度快？(无提示)

答：夏天。
（1）夏天空气密度低，阻力小； （2）夏天空气密度小，要想获得相同的升力，必须提供更大的速度。

28.执行飞行任务前，对无人机的检查准备工作包括哪些？(无提示)

答：
①检查电池电量；
②飞行器外观检查，各机载设备零部件外观及连接，螺旋桨是否安装正确；
③检查遥控器与地面站，遥控器各开关位置是否正确，遥杆位置是否正确，地面站电量是否充足，软件是否完备，地面设备连接是否可靠；
④开机顺序是否正确：遥控器→无人机→控制站；
⑤遥控器开机，所选模型是否正确，飞行模式是否正确等等。

29.简述无人机飞控怎么实现姿态解算或感知姿态？(无提示)

答：使用卡尔曼滤波算法采集加速度计的线性加速度，陀螺仪的角速率和磁场信息、gps 信息。其中将角速率和加速度使用四元数法进行捷联惯导解算姿态，使用磁场和 GPS 进行融合解算修正。

30.组装一个多旋翼无人机时对遥控器的设置步骤

答：
（1）遥控机进入LNK（关联菜单）
（2）进入model sel （模型选择）
（3）移动光标值 NEW（新建模型）并按住RTN键“1”秒完成新建。
（4）待系统自动跳转或返回上层菜单MODEL TYPE（模型类型）菜单选择合适模型。
（5）返回上层菜单进入SYSTEM（接收机系统菜单）选择合适接收机模式。
（6）进入FUNCTION（功能菜单）对所需通道进行分配。
（7）进入REVERSE（舵机反向菜单）对通道进行正确调整。
（8）进入END POINT（行程量）菜单进行失控返航的行程设定。
（9）进入FAIL SAFE （失控保护）菜单对行程量进行采集。
（10）再次进入END POINT（行程量）菜单对飞行模式进行设定。
（11）待所有设置完成后再次进入MODEL SEL（模型选择）菜单对新建的模型进行命名。