无人机航迹航线规划

无人机航迹规划是任务规划的核心内容，需要综合应用导航技术、地理信息技术以及远程感知技术，以获得全面详细的无人机飞行现状以及环境信息，结合无人机自身技术指标特点，按照一定的航迹规划方法，制定最优或次优路径。

因此，航迹规划需要充分考虑电子地图的选取、标绘，航线预先规划以及在线调整时机。

电子地图

电子地图在无人机任务规划中的作用是显示无人机的飞行位置、画出飞行航迹、标注规划点以及显示规划航迹等。

地面站电子地图显示的信息分为三个方面：

一是无人机位置和飞行航迹；
二是无人机航迹规划信息；
三是其他辅助信息，如图元标注。

由于加载的电子地图与实际操作时的地理位置信息有偏差，需要在使用前对地图进行校准，无人机在特定区域内执行任务时，只需首次对该区域地图进行校准，此后在该区域执行任务时，直接调用已校准的地图即可。

图元标注

图元标注是完成任务的一项重要的辅助性工作，细致规范的图元标注将大幅度提高飞行安全性和任务完成质量。

图元标注主要包括以下三方面信息：

1、场地标注：主要包括起飞场地标注、着陆场地标注、应急场地标注，为操作员提供发射与回收以及应急迫降的区域参考。

2、警示标注：主要用于飞行区域内重点目标的标注，如建筑物、禁飞区、人口密集区等易影响飞行安全的区域。

3、任务区域标注：无人机侦察监测区域应预先标注，主要包括任务区域范围、侦察监测对象等。

航线规划

飞行前预规划

根据既定任务，结合环境限制与飞行约束条件，从整体上制定最优参考路径。

飞行中重规划

根据飞行过程中遇到的突发状况，如地形、气象变化、未知限飞禁飞因素等，局部动态地调整飞行路径或改变动作任务。

航线规划的内容包括出发地点、途经地点、目的地点的位置信息、飞行高度和速度与需要到达的时间段。

航线规划应具备以下功能：
（1）具有标准飞行轨迹生成功能，可生成常用的标准飞行轨迹；
（2）具有常规的飞行航线生成、管理功能。

应急航线

制定任务规划时还要考虑异常应急措施，即应急航线。其主要目的是确保飞机安全返航，规划一条安全返航通道和应急迫降点，以及航线转移策略。从航线上的任意点转入安全返航通道，或从安全返航通道转向应急迫降点或机场。