无人机任务规划的实施

任务规划主要由六个部分组成：任务理解、环境评估、任务分配、航迹规划、航迹优化和航迹评价。

任务规划流程：

接受任务

接收到的上级下发的任务、命令，首先对任务进行保存，提供查阅和显示。

任务理解

分析任务执行的地理区域、时间区间，任务所包含的目标航点数，各个航点的位置、重要程度等情况。

环境评估

根据任务涉及的区域查询并显示地形概况、禁飞区和障碍物分布情况及气象信息，为航迹规划提供环境情况依据。

任务分配

任务分配过程提供可用的无人机资源和着陆点的显示，辅助操作人员进行载荷规划、通信规划和目标分配。

任务分配：载荷规划

为携带的传感器类、摄像机类和专用任务设备类等规划工作时间及工作模式，同时考虑气象情况对设备的影响程度。

任务分配：通信规划

在执行任务的过程中，根据环境情况的变化制定一些通信任务，调整与任务控制站之间的通信方式等。

任务分配：目标分配

执行任务过程中实现动作的时间点、方式和方法，设定航点的时间节点、飞行高度、航速、飞行姿态及载荷设备的工作状态与模式，当无人机到达该航点时实施飞行任务。

航迹规划

在目标分配的基础上，根据环境变化情况、无人机航速、飞行高度范围、燃油量和设备性能制定飞行航迹，并申请通信保障和气象保障。

航迹优化

根据无人机飞行的最小转弯半径和最大俯仰角对航迹进行优化处理，制定出适合无人机飞行的航迹。

生成计划

最后生成计划，保存并发送。